Lucy est l'héroïne d'une aventure se passant 3 millions d'années avant notre ère du côté de la Corne d'Afrique, à un moment important de notre devenir humain. Ce roman est d'abord le récit de l'International Afar Research Expédition dirigée par Maurice Taieb. Il développe quelques éléments esquissés dans un livre précédent, en particulier concernant la bipédie et la naissance du langage. Voyageant dans la Corne d'Afrique, le narrateur rédige sur cette histoire une brochure à visée pédagogique. De plus en plus fasciné, oubliant le monde qui l'entoure, il en arrive à essayer lui-même de rencontrer Lucy.