Planification et contrôle en robotique: application aux robots mobiles et manipulateurs

Cet ouvrage présente un modèle général d'architecture pour un système robotique, composé de trois couches logicielles superposées. Ces trois niveaux de contrôle sont successivement détaillés, sur la base d'outils mathématiques et algorithmiques. Le cadre proposé s'applique aussi bien aux robots manipulateurs que mobiles.