Bernard Estival est né en 1931, à Paris ; le contre-amiral Estival est entré à l'École navale en 1950. Après une campagne en Indochine, il a commandé les dragueurs Liseron et Laurier, puis participé à la guerre d'Algérie à la demi-brigade des fusiliers-marins. Commandant de l'escorteur rapide Le Brestois, puis commandant de la Marine malgache, au titre de la coopération, il a été cadre à l'École supérieure de guerre navale, puis a commandé le transporteur de chalands de débarquement Ouragan.
Chargé des relations avec la presse, le cinéma et la télévision au service d'information et de relations publiques des armées, de 1975 à 1977, il a été ensuite chef d'état-major de l'amiral commandant les Forces maritimes de l'océan Indien, attaché au cabinet du secrétaire d'État aux DOM-TOM, puis chef d'état-major du Groupe opérationnel des expérimentations nucléaires dans le Pacifique. Commandant de la 4e division d'escorteurs d'escadre et du Guepratte, de 1981 à 1982, il a terminé sa carrière comme conseiller "Marine" du directeur des engins de la Délégation générale pour l'armement.